根据用户需要，本方案给出位置（x,y,z）方位姿态（α，β）及定位状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。移动天线是移动的，可实时获取周围天线的位置，由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。
同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。
实施方法
1) 堆取料机走行位置检测、悬臂俯仰角检测、悬臂旋转角检测；
2) 中控楼顶安装基准站系统，堆取料机安装移动站系统；
3) 配置联通电台；
4) 将检测到的各堆取料机数据传给机上PLC。机上的PLC再根据现场的工艺需要进行相关的控制。
第2章功能特点
采用GNSS露天移动设备实时姿态测量系统进行堆取料机相关数据采集，将计算的准确结果传给PLC，不但解决了定位行走打滑的问题，而且不需要使用其它位移传感器数据，降低了误差。同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多台堆取料机同场同时作业，并且能够实时检测各个悬臂之间的距离，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，可以实现无人操作，值得推广。不但解决了其它位移传感器检测大机位置不准确的问题，而且节省了检测悬臂旋转角度及俯仰角度的传感器，消除了数据检测中间转换的误差，提高了数据精准度。
以上信息由专业从事堆取料机位置检测系统的宝瑾测控于2025/5/6 4:22:19发布
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