根据用户需要，本方案给出位置（x,y,z）方位姿态（α，β）及定位状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；低功耗，超小型体积，电磁兼容性，可嵌入安装于各种仪器设备中而不会相互干扰。针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。
同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。
移动站系统
在每台堆取料机上安装一台移动站，天线分别安放在堆取料机悬臂中前端和配重臂上， 保持对回转部分相对固定。均应保证安装牢固，充分考虑机械振动问题；馈线走线管，捆扎牢实整齐。
数据
无线传输方式可采用传统电台或无线局域网的方式。
GNSS测量原理
GNSS系统组成
GNSS是全球导航系统的总称,包括GPS（美国）、GLONASS（俄罗斯）、伽利略（欧盟）、北斗（中国）总共四套导航系统。
GNSS测向原理
利用两个的同步观测数据，利用载波相位观测值求取两站之间的基线向量，具体将观测方程在站间和星间做差值，消除了钟差、削弱电离层、对流层及星历误差等相关性较高的物理量，构建浮点解，搜索范围求出固定解，其中的关键是整周模糊度的求解和周跳的检测修复，系差分技术的一种特殊应用。数据传输设备U50电台通讯模块是为GNSS定位数据传输专门设计的数据链的关键一环，其允许的传输速率和灵活的透明或打包协议适合大部分的应用场合。
差分技术的应用
单台GNSS接收机进行定位因为受到很多干扰因素的影响，精度很低，一般只有三四米左右。所以为了提高定位精度，我们引进了差分技术。差分GNSS产品一般由基准站、移动站和数据链三部分构成，在测量时两台或多台GNSS接收机同步观测GNSS。由基准站发射的改正信息，移动站在收到GNSS信号的同时接收到基准站的定位结果。我们还可测与第三个的距离，就可以确定A点只能是在三个圆球相交的两个点上。
通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今先进的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。用户需求和解决方法本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。
以上信息由专业从事堆取料机回转定位的宝瑾测控于2024/12/29 17:20:35发布
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