1.1 现场工艺
料场料机控制系统需要实时检测各堆取料机走行位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据,同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的PLC。
为提高装卸均化作业的效率和安全问题,应保证堆取料机具备寻堆认址、定位, 自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料,从而实现流畅和的堆取料自动作业。同时中控室能够对作业过程进行监视。所以有必要对堆取料机堆取料机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测,解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题。所以有必要对堆取料机堆取料机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测,解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题。
目前悬臂采用的检测技术
悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的,对悬臂的空间位置计算过程非常复杂,该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模,而这三个编码器都有不同程度的误差,这就容易造成累积误差,故悬臂空间坐标的准确性不高。对信号加以一定的处理手段后,模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号,被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。
用户需求和解决方法
本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统,即中控室楼顶合适位置安装基准站,在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据,同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。当判断可能性为较低时,不进行报警,堆取料机可以安全地进行作业。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。
高压电缆堆积在行走车轮组附近影响大车移动需挪动电缆位置时,必须停电,严禁带电移动电缆。严禁用脚踩l踏踢高压电缆,雨天不得靠近高压电缆。在处理活动梁钢丝绳时,严禁站在滚筒、减速机、电机等设备上。在大风或暴雨天气应停止工作。根据项目实际需要,天线是定位系统的基准锚点,其位置和安装角度固定,为系统确定了空间坐标基准。工作中突遇大风,应立即停止工作、启动卡轨器,将堆取料机固定在轨道上。若不能固定堆取料机,应逆风向移动堆取料机、在煤堆位置上放下活动梁,阻止堆取料机的滑行。现在常用的堆取料机定位系统有GNSS精l确位置检测系统、刻l度标尺精l确定位系统,GNSS用于室外、三维位置检测。刻l度标尺精l确定位系统可用于室内和室外,用于有轨移动设备的位置检测。GNSS精l确位置检测系统和刻l度标尺精l确定位系统都能实现堆取料机定位与防碰撞。使用电子磁尺位置检测技术,可以提高取卸料效率,节约成本,保护设备。堆取料机定位可以使用格雷母线,可对大机走行位置及回转角度进行检测。
以上信息由专业从事堆取料机走行位置检测的宝瑾测控于2024/4/29 11:14:05发布
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